Los animales terrestres son animales que viven predominante o totalmente en la tierra, a diferencia de los animales acuáticos, que viven predominante o totalmente en el agua o los anfibios, que dependen de la combinación de hábitats terrestres y acuáticos.

En biología, se habla de animales terrestres para referirse a aquellos animales que hacen vida preferente o enteramente sobre la tierra, es decir, en la superficie continental del planeta, a diferencia de los animales acuáticos, que habitan mayormente en el agua. Los animales terrestres se encuentran física y orgánicamente adaptados a la vida lejos del agua.

En los inicios del planeta, la vida comenzó en el agua, y se extendió a la superficie terrestre hace unos 500 millones de años aproximadamente, cuando las primeras plantas vasculares abandonaron el agua. Las primeras formas animales le siguieron alrededor de 70 millones de años después, consistiendo en su mayoría en artrópodos y en vertebrados óseos.

Inicialmente los animales podían apenas transitar por tierra de un hábitat acuático a otro durante breves períodos. Pero las oportunidades de alimentación y territorio de la superficie continental, y la ardua competencia dentro del agua, motivaron la adaptación al terreno seco.